王世充見唐兵勢大，便發下四封請書，又將金珠寶玩差官四員，往約曹州、明州、相州、楚州四家王子共助洛陽，要與秦王來決勝負。

　　明州夏明王竇建德得了王世充來書，就于次日領兵五萬，帶同大將蘇定方，御駕親征，望洛陽進發。只留大元帥劉黑闥在明州守國。曹州宋義王孟海公得了王世充來書，起兵五萬，來助洛陽。還有相州高談圣，帶了蓋世雄，起兵五萬，來助洛陽。還有楚州南陽王朱燦，帶了史萬寶，起兵五萬，來助洛陽。

　　四家反王與王世充合兵一處，共三十萬兵馬，對了唐營扎下營寨。李世民聞訊率兵前來攻打，王世充五家反王對陣迎敵。

　　秦瓊出馬挑戰，蘇定方頂著白盔，穿著白甲，騎白點馬，使爛銀槍，來戰秦瓊。怎當秦瓊那枝神槍，真能神出鬼沒。不上三個回合，那蘇定方看看招架不住，敗下陣來，秦瓊亦回本陣。蓋世雄出戰，被程咬金一斧劈死。單雄信出戰，羅成迎戰，單雄信罵道：“羅成你這小賊種！背義投唐。我今生不能殺你，來世殺你全家。”羅成見他罵得惡毒，大怒，挺槍直取單雄信，單雄信抵擋不住，被羅成一槍刺死。史萬寶亦被唐將所殺。

　　孔甲，曹乙，嚴丙三人討戰，王世充允之，三人上前，王浩，趙可，施楊，李莉見是這三人，出陣迎敵，依然使出四象劍陣，孔甲、曹乙、嚴丙三人不敵，孔甲、嚴丙被殺，曹乙逃走。

　　李世民見狀，趁勢掩殺，一場大戰，王世充五王兵士死傷無數，五王帶了殘兵敗走，一路前行，到了家鎖山，羅成追上，五王把羅成圍住在中，團團拼命廝殺。未及四個回合，羅成賣個破綻，被竇建德一刀砍來。羅成把槍一架，指東打西，一槍刺中孟海公的腿上，翻身落下馬來，被手下拿捉去了。竇建德大怒來救，不料馬失前蹄，跌下馬去，也被拿了去了。王世充、高談圣、朱燦三人嚇慌，欲待要走，怎當羅成趕上，喝道：“哪里走！”一槍刺來，正中高談圣右肩，也被拿去。朱燦見高談圣被拿，心中一發慌張，被羅成照背一槍，跌下馬來，也被擒住。王世充料不能勝，殺開一條血路，往山里一跑，被羅成追上，也被擒了。羅成大喜，吩咐軍士將五王押解洛陽。其余殘兵，一半投順了，一半逃回明州。劉黑闥聞之大怒，即自封為后漢王，封蘇定方為元帥，兵鎮明州。